人間と共生する「子供型アンドロイド」を開発
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現在、すでに一般家庭などの日常生活の場において、様々なロボットが活動し、対話などから心理的に人間をサポートする「ヒューマンロボット」が注目されていることで、そのインタラクション技術の確立が重要になってきている。
大阪大学は7月31日、石黒浩氏（ERATO石黒共生ヒューマンロボットインタラクションプロジェクト研究総括（同大大学院基礎工学研究科教授、株式会社国際電気通信基礎技術研究所石黒浩特別研究所所長・ATRフェロー））、河原達也氏（同グループリーダー（京都大学大学院情報学研究科教授））らの研究グループによって、車輪移動機構を持つ子供型アンドロイド「ibuki（イブキ）」を開発したと発表した。
対話の相手に、この「ibuki（イブキ）」が人間らしい存在感や対話感を与えるという。
人間と共生するヒューマンロボット「アンドロイド」
人間の日常生活で活動しているロボットの中でも、ヒューマン（人間型）ロボットであるアンドロイドは、その姿形で人間と親密に関わり、「共生」するロボットとして期待されている。
人間と対話中の人間型ロボットの振る舞い・発話においては、『僅かな違和感』を見せているが、これは人間との親和性に大きな影響を与えてしまう。
この違和感の解消には、「音声認識」、「発話生成」、「反応動作」、「見た目の人間らしさ」など、個々の要素技術を洗練することが必要不可欠だ。
また、それぞれの要素技術を統合する研究開発も必要になる。
人間との親和性に影響するロボットの違和感を解消
同研究グループは、限定された状況・目的においてではあるものの、日常的な場面で「人間らしい存在感」を感じさせるような、アンドロイドのための対話システムを開発。
また、マルチモーダル認識システム（人の位置・頭部動作を認識する「距離センサー」や、人の表情を認識する「カメラ」、発話者の位置・音声の認識する「マイクロフォンアレイ」など、多様なセンサーを用いる）を構築した。
既存成果であるアンドロイド「ERICA（エリカ）」との対話環境の構築として、人間らしい存在感を感じさせる対話制御システムを開発した。
この対話制御システムは、意図・欲求に基づく発話、動作、視線や感情を制御するもの。
車輪型の移動機構を持つ子供型アンドロイド「ibuki」
さらに今回、車輪型の移動機構を持つ子供型アンドロイド「ibuki（イブキ）」を開発。
移動機構に加え、全身の揺動機構（偏心した車輪と直動機構の組み合わせによる）と腰関節を持っており、上半身を駆動して、人間の歩行と同様の躍動感を表現。
表情を表出する顔・頭部の「駆動機構」に加えて、ジェスチャーを生成する手・腕の多数の「駆動関節」も実装した。
全ての自由度は、バックドライバビリティのある減速機付電気モーターで駆動される。（移動に適さなかった空気圧システムのためのエアーコンプレッサーは不要）
ロボットによるオフィスビルでの道案内、店舗での商品説明なども
同研究グループでは、「ibuki（イブキ）」は、人間と共に移動したり、互いの位置関係を調整したりしながら、オフィスビルでの道案内、店舗での商品説明など、身体的なインタラクションを行うことが可能になるとしている。
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